昨晩Macからネットワークを経由し、ラジコン(組み込みLinuxに繋がったArduino)を操作できました。

ネットワークからArduinoを操作するのに、「Serial Proxy」を使いました。

「Serial Proxy」を使うことで、ストリームからシリアルの制御が可能となります。

Linuxへのインストールは簡単

1. Arduino公式サイトのダウンロードページの一番下にある「Serial Proxy」のソース版をダウンロードhttp://www.arduino.cc/en/Main/Software
2. make
3. serproxy.cfgを設定。comm_baud=9600、serial_device1=/dev/ttyUSB0に設定
4. ./serproxy を実行

あとはProcessingのコードをストリーム用に修正。

以下は実際に利用したWiiハンドルからネットワーク越しにラジコンを操作するコードです。

# ハンドル周りに角度変更後の値から±5～10度の遊びを加えると操作しやすくなります（たぶん


import lll.wrj4P5.*;
import lll.Loc.*;
import processing.net.*;

float i = 0.0;
float angle = 0.0;
int kakudo = 0;
int old_kakudo = 0;

Wrj4P5 wii;
LinkedList p = new LinkedList();
Client client;

void setup() {

size(300,300,P3D);

wii=new Wrj4P5(this).connect();

client = new Client(this, “10.0.2.2”, 5331);

smooth();

rectMode(CENTER);

}

void draw() {

if (wii.isConnecting()) return;

stroke(32);

fill(255);

ellipse(width/2, height/2, width/1.6, width/1.6);

translate(width/2,height/2);

rotate( atan2(wii.rimokon.sensed.y , wii.rimokon.sensed.x ) );

fill(0);

rect(0,0,width/2,height/7);

angle = atan2(wii.rimokon.sensed.y , wii.rimokon.sensed.x ) * 180 / PI;

if (angle > 0) {

kakudo = int(angle) -90;

kakudo = 180 – kakudo;

}

if (angle < 0) {

kakudo = int(angle) * -1 -90;

}

kakudo = int(kakudo * 0.1) * 10;

if (kakudo >= 65 && kakudo <= 115) kakudo = 90;

if (kakudo >= 115 && kakudo <= 135) kakudo = 115;

if (kakudo >= 135) kakudo = 135;

if (kakudo >= 45 && kakudo <= 65) kakudo = 65;

if (kakudo <= 45) kakudo = 45;

if (old_kakudo != kakudo){

old_kakudo = kakudo;

client.write(str(kakudo) + “sn”);

println(client.read());

}

}

void buttonPressed(RimokonEvent evt,int rid){

if (evt.wasPressed(evt.TWO)) {

client.write(“255wn”);

}

if (evt.wasPressed(evt.ONE)) {

client.write(“150wn”);

}

}
void buttonReleased(RimokonEvent evt,int rid){

if (evt.wasReleased(evt.TWO)) {

client.write(“0wn”);

}

if (evt.wasReleased(evt.ONE)) {

client.write(“0wn”);

}

}

以上です。

「Serial Proxy」を使うとFlashなどからもArduinoの操作が可能となります。何が出来るか想像するだけでご飯が３杯は食べれます。もっと？

Arduinoを始めてからここまで２週間かかりました。Amazonの商品発送が9/1なので間違いないです。

平日は仕事しながら家で開発してましたので結構疲れました。

次回はラジコンを操作している動画のアップを予定してます。 # Serial Proxyとの通信に不具合があるので調整中です。

おまけ：Processing 1.0.7 を利用することでMacの64bitでもwiiリモコンを操作できました。