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ネットワークラジコンをコントロール
昨晩Macからネットワークを経由し、ラジコン(組み込みLinuxに繋がったArduino)を操作できました。
ネットワークからArduinoを操作するのに、「Serial Proxy」を使いました。
「Serial Proxy」を使うことで、ストリームからシリアルの制御が可能となります。
Linuxへのインストールは簡単
- Arduino公式サイトのダウンロードページの一番下にある「Serial Proxy」のソース版をダウンロードhttp://www.arduino.cc/en/Main/Software
- make
- serproxy.cfgを設定。comm_baud=9600、serial_device1=/dev/ttyUSB0に設定
- ./serproxy を実行
あとはProcessingのコードをストリーム用に修正。
以下は実際に利用したWiiハンドルからネットワーク越しにラジコンを操作するコードです。
# ハンドル周りに角度変更後の値から±5～10度の遊びを加えると操作しやすくなります（たぶん
import lll.wrj4P5.*;
import lll.Loc.*;
import processing.net.*;
float i = 0.0;
float angle = 0.0;
int kakudo = 0;
int old_kakudo = 0;
Wrj4P5 wii;
LinkedList p = new LinkedList();
Client client;
void setup() {
size(300,300,P3D);
wii=new Wrj4P5(this).connect();
client = new Client(this, “10.0.2.2”, 5331);
smooth();
rectMode(CENTER);
}
void draw() {
if (wii.isConnecting()) return;
stroke(32);
fill(255);
ellipse(width/2, height/2, width/1.6, width/1.6);
translate(width/2,height/2);
rotate( atan2(wii.rimokon.sensed.y , wii.rimokon.sensed.x ) );
fill(0);
rect(0,0,width/2,height/7);
angle = atan2(wii.rimokon.sensed.y , wii.rimokon.sensed.x ) * 180 / PI;
if (angle > 0) {
kakudo = int(angle) -90;
kakudo = 180 – kakudo;
}
if (angle < 0) {
kakudo = int(angle) * -1 -90;
}
kakudo = int(kakudo * 0.1) * 10;
if (kakudo >= 65 && kakudo <= 115) kakudo = 90;
if (kakudo >= 115 && kakudo <= 135) kakudo = 115;
if (kakudo >= 135) kakudo = 135;
if (kakudo >= 45 && kakudo <= 65) kakudo = 65;
if (kakudo <= 45) kakudo = 45;
if (old_kakudo != kakudo){
old_kakudo = kakudo;
client.write(str(kakudo) + “sn”);
println(client.read());
}
}
void buttonPressed(RimokonEvent evt,int rid){
if (evt.wasPressed(evt.TWO)) {
client.write(“255wn”);
}
if (evt.wasPressed(evt.ONE)) {
client.write(“150wn”);
}
}
void buttonReleased(RimokonEvent evt,int rid){
if (evt.wasReleased(evt.TWO)) {
client.write(“0wn”);
}
if (evt.wasReleased(evt.ONE)) {
client.write(“0wn”);
}
}
以上です。
「Serial Proxy」を使うとFlashなどからもArduinoの操作が可能となります。何が出来るか想像するだけでご飯が３杯は食べれます。もっと？
Arduinoを始めてからここまで２週間かかりました。Amazonの商品発送が9/1なので間違いないです。
平日は仕事しながら家で開発してましたので結構疲れました。
次回はラジコンを操作している動画のアップを予定してます。 # Serial Proxyとの通信に不具合があるので調整中です。
おまけ：Processing 1.0.7 を利用することでMacの64bitでもwiiリモコンを操作できました。
サーボのコントロール
昨夜は遅くまでラジコンに実装予定の組み込みLinuxを触ってました。
組み込みLinuxのファーストステップとして、シリアル接続が前提となるのですが、RS-232シリアルケーブルがそのまま繋がると思っていましたら、組み込みのRS-232 は10pin だったのです！
9pinのRS-232 ケーブルは用意してたのですが、これには困りました。
実際使われるpinはTX/RX、GNDと3本のケーブルのみでしたので、ピンを直刺しすることで対応できました。
また、この話は後日まとめてから書きます。
今日はサーボの制御について書きます。
サーボの制御はArduinoというイタリア生まれのマイコンで行っています。
普通の基盤だと決まったことしか出来ませんが、Arduinoは普通の基盤と違い配線の仕方と、プログラム制御で様々なことが出来ます。
サーボのコントロール方法は、パルス幅の信号長で角度を制御します。
実際はサーボ向けにライブラリがあり、角度を指定するだけで制御が行えます。
気をつける点としては、ラジコンのシャーシの稼動域よりもサーボの稼動域が広いことです。
サーボの稼動域がシャーシの稼動域を超えるとサーボが負荷で嫌な音を立てて潰れます。
実際に潰しましたので間違いないです！
なので先にサーボを取り外し、ラジコンに付属のプロポと同じ稼動域であるか、確認をオススメします。
以下はサーボと前後のモーターをシリアル通信で制御するコードです。
Arduinoでは短いコードで簡潔に書けます。
よろしければ参考ください。
#include
#define servoPin 9
#define Motor 3
Servo myservo;
void setup()
{
pinMode(Motor,OUTPUT);
myservo.attach(servoPin);
Serial.begin(9600);
Serial.println(“Ready”);
}
void loop() {
static int v = 0;
if ( Serial.available() > 0) {
char ch = Serial.read();
switch(ch) {
case ‘0’…’9′:
v = v * 10 + ch – ‘0’;
break;
case ‘s’:
if (v <= 45) v = 45;
if (v >= 135) v = 135;
myservo.write(v);
Serial.print(v);
Serial.println(‘s’);
v = 0;
break;
case ‘w’:
if (v <= 0) v = 0;
if (v >= 255) v = 255;
analogWrite(Motor,v);
Serial.print(v);
Serial.println(‘w’);
v = 0;
break;
}
}
}
以下は簡易な回路図のつもりです。
電源は外部電源を利用してます。外部電源はvinのpinから電源を引きます。
回路図に１点間違いがありました。
モーターからのワイヤはモスの真ん中にさします。モスに繋がるマイナス電源は端にさします。
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