昨夜は遅くまでラジコンに実装予定の組み込みLinuxを触ってました。

組み込みLinuxのファーストステップとして、シリアル接続が前提となるのですが、RS-232シリアルケーブルがそのまま繋がると思っていましたら、組み込みのRS-232 は10pin だったのです！

9pinのRS-232 ケーブルは用意してたのですが、これには困りました。

実際使われるpinはTX/RX、GNDと3本のケーブルのみでしたので、ピンを直刺しすることで対応できました。

また、この話は後日まとめてから書きます。

今日はサーボの制御について書きます。

サーボの制御はArduinoというイタリア生まれのマイコンで行っています。

普通の基盤だと決まったことしか出来ませんが、Arduinoは普通の基盤と違い配線の仕方と、プログラム制御で様々なことが出来ます。

サーボのコントロール方法は、パルス幅の信号長で角度を制御します。

実際はサーボ向けにライブラリがあり、角度を指定するだけで制御が行えます。

気をつける点としては、ラジコンのシャーシの稼動域よりもサーボの稼動域が広いことです。

サーボの稼動域がシャーシの稼動域を超えるとサーボが負荷で嫌な音を立てて潰れます。

実際に潰しましたので間違いないです！

なので先にサーボを取り外し、ラジコンに付属のプロポと同じ稼動域であるか、確認をオススメします。

以下はサーボと前後のモーターをシリアル通信で制御するコードです。

Arduinoでは短いコードで簡潔に書けます。

よろしければ参考ください。

#include
#define servoPin 9
#define Motor 3
Servo myservo;

void setup()
{

pinMode(Motor,OUTPUT);

myservo.attach(servoPin);

Serial.begin(9600);

Serial.println(“Ready”);

}

void loop() {

static int v = 0;

if ( Serial.available() > 0) {

char ch = Serial.read();

switch(ch) {

case ’0′…’9′:

v = v * 10 + ch – ’0′;

break;

case ‘s’:

if (v <= 45) v = 45;

if (v >= 135) v = 135;

myservo.write(v);

Serial.print(v);

Serial.println(‘s’);

v = 0;

break;

case ‘w’:

if (v <= 0) v = 0;

if (v >= 255) v = 255;

analogWrite(Motor,v);

Serial.print(v);

Serial.println(‘w’);

v = 0;

break;

}

}

}

以下は簡易な回路図のつもりです。
電源は外部電源を利用してます。外部電源はvinのpinから電源を引きます。

回路図に１点間違いがありました。
モーターからのワイヤはモスの真ん中にさします。モスに繋がるマイナス電源は端にさします。